Как мы видим трёхмерное изображение

На рисунке изображено проецирование световых лучей на матрицу камеры. Допустим, что оси камер параллельны. Давайте узнаем, как от смещения камеры можно увидеть размер объекта и расстояние до него. Посмотрим на рисунок и обратим внимание на лучи чёрного цвета (лучом считать всё пространство между линиями). Эти лучи проецируют в одну и ту же точку на матрице (точка "0"), хотя камеры смещены. И посмотрим на треугольник "0". Эти лучи какраз пересекаются на нём. Этот треугольник нарисован не полностью, так как он бесконечно большой. Теперь предположим, что наш исследуемый объект (его точка) имеет плоскую форму и на камерах находится в положениях "0" и "0". Это будет означать, что расстояние до него будет в диапазоне от вертикальной черты "0" до черты "Б" (бесконечность). Теперь посмотрим на остальные вертикальные черты. Их номера показывают смещение в точках на матрице. Например, если объект (точка объекта) находится в треугольнике "1", значит он на расстоянии от черты "1", до черты "0", и на левой матрице будет на позиции "0", а в правой на "-1". Итоговым смещением будет одна точка. В итоге можно заметить, что смещения на матрице линейные, а расстояния и размеры показывают логарифмические. Это позволяет небольшому диапазону смещений померить всё пространство, детализация глубины которого зависит от размера матрицы, увеличения и ширины стереобазы. И чем ближе оказывается объект, тем выше становится его детализация.