Первые мысли

Первое, что появляется в мыслях, попробовать найти для каждой точки первого кадра, положение на втором. А чтобы эти точки искать, их надо как-то сравнивать и отличать от других. И теперь, посмотрим на любую картинку и подумаем, за счёт чего отличаем одни элементы от других. Не трудно заметить, что они отличаются по цвету и яркости. А всё остальное, что монотонно, неразличимо. Значит, будем искать различия и сходства в цвете. И теперь определимся, как будем сравнивать. Один из способов сравнения – из цвета точки первого кадра вычесть цвет точки другого кадра. И чем ближе к нулю стремится разность, тем цвета будут одинаковее. Значит, самая маленькая разность укажет на самую похожею точку. Далее, возникает вопрос, от куда искать и до куда (величина смещения точки). Ведь машинный цикл требует явного указания, от куда начать считать и где закончить. Мы бы могли указать этот диапазон большим и постоянным, и не париться его заданием вообще. Но это увеличит время получения карты глубины. Тогда подумаем, как задать этот диапазон в ручную. Нам требуется узнать минимальное смещение точек и максимальное, а эта разница и будет диапазоном. Тоесть, определить смещение точек в самой дали и самой близи. Но, при поиске этих смещений на снимках сделанных даже стереофотоаппаратом, особенно на большом разрешении, можно заметить непопад точек по вертикали (относительно близи и дали, и не только). Если мы будем искать в диапазоне только по горизонтали, то некоторые точки никогда не будут сравниваться с настоящими. Значит, надо включить диапазон ещё по вертикали. Теперь надо определиться, что должны получить на выходе. Если взять смещение в дали за ноль, тогда всё что ближе, будет светлее, а всё что глубже – темнее. Определились. Подали на вход стереопару.

Задали диапазон. Запустили и на выходе видим картину.

Чё то всё темно. И тут можно заметить, что максимальная яркость карты будет равна диапазону задания поиска. Придётся усилить контраст нашей карты, приблизив к 255.

Глядя на весь этот хаос точек, начинаешь придумывать их причину.

1. В снимках имеется шум.
2. Меняется угол обзора, вследствие чего меняются блики.
3. Смещение точек не целое число, а дробное.